貞観2（860）年に創建された南海道で最も古い八幡宮の一つで、古の海部郡衣奈荘（旧衣奈村・白崎村）の氏神として鎮座する神社です。

神功皇后が三韓征伐後、畿内に帰るときに忍熊王等の反乱に遭い、武内宿禰（たけうちのすくね）に御子・誉田別尊（応神天皇）を託し、皇后は、現在の日高郡由良町大引付近まで迂回してご上陸された。その後、大引の豪族・岩守に案内された衣奈の地で休息された古趾（行宮）に、社殿を営んだというのが、当社の創建の由来です。

応神天皇の胞衣を埋納したとされる「胞衣塚」が、社殿のそばにあり、安産の守石として信仰されています。

天正13年（1585）、羽柴秀吉の紀州平定のため、兵火にかかり、本殿・拝殿など消失しました。その後、徳川頼宣公が紀伊国の藩主となり再建されたが、旧観を復するに至らなかった。

明治に入り、神宮寺が廃止され、氏子区域内の小社22社を本殿に合祀して現在に至ります。例大祭は、毎年10月第2日曜日に行われます。

境内には、鳥居をくぐって坂を上り、急な階段を上ると到着します。