平安時代の天仁2年（1109年）の藤原宗忠の「中右記」の10月22日の記事に「伊奈波祢王子社に参り奉幣」とあるのがこの王子の史料上の初見です。

熊野街道中辺路の重要な垢離場とされた富田川（石田川）に近く、この王子で馬を捨て、川で水垢離を取りつつ対岸の一ノ瀬王子へ渡ったといわれています。 現世の不浄を清めると考えられた富田川を、旅人は何度も渡りながら遡ったといわれ、稲葉根王子から滝尻王子までの熊野古道ルートは、王子社が川の北側・南側と交互に現れます。

江戸時代は一村の産土神として尊崇を受けており、稲荷社も祀られていました。大正15年（1916年）、現在の岩田神社へ合祀され、 現在は旧地に分霊を遷し稲葉根王子として再興しています。