社伝によると伊太祁曾神社の親神として、和銅6年(713)、吉野郡西川の峯より今の神社の山頂に移されたが、海上を通る船舶が帆を下ろして敬意を表しないと難破をしたので、元明天皇の勅命により現在の地に移したとされる。

海上安全守護の神として、一面災難除の神として、戦前は武運長久の神、戦後は交通安全の神として信仰を集めています。もともと剣難除の神として信仰篤く、延喜式神名帳(927)には名神大社と記されている。

徳川時代は紀州藩の擁護を受け、吉宗奉納の因州住景長作の大刀（重要文化財）を社宝として保存。神社の紋は全国でも珍しい夏桃。

秋の例大祭は「千田の喧嘩祭」とも言われ、多くの参拝者で賑わいます。